Технические характеристики промышленных роботов

Существует множество технических характеристик промышленных роботов, однако, на практике по отношению к каждому конкретному механизму используется лишь небольшое их количество, наиболее важных в рамках предполагаемой сферы его применения. Важнейшей характеристикой является грузоподъемность (каждой отдельной руки, или совокупная грузоподъемность их всех), указываемая с учетом веса рабочего инструмента (захвата). В отношении грузоподъемности руки устанавливается максимальное ее значение при максимальной и минимальной скорости перемещения объекта.

Большое значение имеет и крутящий момент, усилие, развиваемый исполнительным механизмом. Усилие измеряется в захвате, руке робота–манипулятора вдоль ее оси и в некоторых других звеньях. Измерение усилия (крутящего момент) не всегда необходимо.

Следующим техническим показателем промышленного робота является количество степеней подвижности всего механизма и отдельных его функциональных блоков (основания, корпуса, руки, рабочего органа). Точность работы механизма определяется погрешностью позиционирования, которая устанавливается при многократном повторении операций, как предельное (суммарное) отклонение фактического положения рабочего органа от заданного управленческой программой. Может измеряться в угловых (радианы, градусы) и линейных единицах. Суммарная погрешность позиционирования рабочего органа рассчитывается по совокупности отклонений каждого звена механизма.

Разновидностью предыдущего параметра можно считать погрешность отработки траектории. Значение этой характеристики особенно важно в контексте манёвренности и коэффициента сервиса устройства. В совокупности эти три показателя влияют на объем рабочей зоны промышленного робота – пространства, в котором возможно движение манипулятора. Это пространство разбито на рабочие зоны – объемы, в которых может находиться каждое конкретное вено механизма. Поэтому справедливо говорить о рабочем пространстве всего промышленного робота, но неправильно – о его рабочей зоне. Рабочая зона, в свою очередь, включает в себя зону обслуживания данного звена – тот участок плоскости, в пределах которого исполнительные устройства сохраняют паспортные характеристики.

В условиях автоматизированного производства, когда в рамках одного цеха функционирует несколько промышленных роботов, говорят о зоне совместного обслуживания, как объеме пространства, где одновременно могут работать несколько роботов. Тот же самый параметр используется для характеристики одного робота, с несколькими руками, но уже применительно к пересечению рабочих зон нескольких рук, а не роботов. Наконец, весь механизм характеризуется таким показателем как мобильность. Робот может быть стационарным, и выполнять только локальные и региональные движения, или мобильным, осуществляя еще и координатные перемещения.