Классификация промышленных роботов

Существует множество классификационных признаков, по которым все промышленные роботы подразделяются на группы. Так, по функциональному назначению они бывают универсальными, производственными (технологическими) и подъемно-транспортными (вспомогательными). Как понятно из названия, на долю технологических механизмов выпадает обязанность по обработке деталей, заготовок, материалов (сварка, резка, сверление, штамповка и т.д.).
Вспомогательные устройства предназначены для выполнения транспортных операций внутри производственного цеха, обслуживания основного технологического оборудования (в том числе производственных роботов). Универсальные машины оказываются в состоянии выполнять одновременно и основные, и вспомогательные функции.

По набору выполняемых операций выделяют специальные, специализированные и многоцелевые устройства. Специальные промышленные роботы могут выполнять одну единственную технологическую операцию, или обслуживать единственную модель технологического оборудования. Специализированные механизмы могут уже справиться с целым набором однотипных операций, или обслуживать весьма широкий перечень технологического оборудования. Многоцелевые машины выполняют большое количество или основных, или вспомогательных операций.

Степень функциональности промышленного робота определяется его системой программного управления. Жестко-программируемые системы задают строгие инструкции, отступление от которых недопустимо в ходе выполнения рабочих операций. Такие СПУ не позволяют приспосабливаться к окружающей среде. Адаптивные устройства в состоянии корректировать программу поведения в зависимости от изменяющихся условий окружающей среды. А гибко-программируемые механизмы – и вовсе самостоятельно составлять программу, ориентируясь только на поставленную цель.

По основным координатным перемещениям различают прямоугольные, полярные и ангулярные системы. По грузоподъемности: на сверхлегкие (до 1 кг), легкие (до 10 кг), средние (до 100 кг), тяжелые (до 1 тонны), сверхтяжелые (свыше 1 т). По степени подвижности (мобильности): на мобильные и стационарные. По конструктивному исполнению: на подвесные, напольные, встраиваемые. По типу силового привода: на электромеханические, гидравлические, пневматические, комбинированные. По характеру программирования скоростей и дискретности перемещения: позиционные (от одной точки пространства к другой), контурные (по заданной траектории) и комбинированные. По типу представления задающей информации: с цикловым (ЦПУ), аналоговым (АПУ), числовым (ЧПУ), аналогово-числовым (гибридные) программным управлением.

Самым простым типом промышленных роботов являются роботы с ЦПУ, программа которых содержит информацию о последовательности выполняемых операций, а так же их времени начала и продолжительности осуществления, скорости перемещения степеней подвижности (звеньев) руки манипулятора. Направление их движения задается системой механических упоров. В аналоговых устройствах информация записывается в виде какого-то физического показателя, непрерывно изменяющего свою величину (например, магнитная запись). В числовых устройствах программа записана в виде наборов цифровых кодов, как правило, на съемных носителях. Гибридные устройства могут использовать различные способы представления информации.